Kajakaštvo je prvotno bilo povezano s potrebom za preživljavanje. Kasnije postaje turizam i rekreacija, na koncu i sportska grana. Kajak potječe od Eskima. Čamce, koje su nazivali "ajuk" (jednosjed), koristili su za ribolov i prijevoz. Riječ kanu i prve takve čamce u Europu donose pomorci iz Kanade, koji su ime čamca preuzeli od prvih sjevernoameričkih Indijanaca s kojima su došli u doticaj.
Povijest se modernoga kajakaštva veže uz ime škotskoga odvjetnika Johna MacGregora, koji je 1865. po slici eskimskih kajaka sagradio prvi kajak u turističke svrhe.
MacGregor je prvi turistički i sportski kajakaš, promicatelj i osnivač modernoga kajakaštva. Prvi sagrađeni kajak bio je dugačak 457 cm i širok 76 cm, a težio je za današnje kajake preteških 30-ak kg. Bio je sačinjen od hrastovine, preklopne građe i s palubom od cedrovine. John MacGregor je svoj prvi kajak nazvao "Rob Roy" po junaku istoimenoga romana Waltera Scotta.
John MacGregor sa svojim "Rob Royem" odlazi na prvu turističku turneju po rijekama i jezerima srednje Europe te po Baltičkome moru. Turneja je zainteresirala i francuskoga kralja Napoleona III., koji ga 1867. poziva u Pariz na regatu na Seni. Te je godine uz organizaciju londonskoga Canoe Cluba održana prva regata "Rob Roya" kajaka. Na prvoj kajakaškoj regati na svijetu sudjelovalo je petnaest kajaka.
Međunarodni kajakaški savez je osnovan 20. 1.1924. u Kopenhagenu pod nazivom INTERNATIONALE REPRÄSENTANTSCHAFT FÜR KANUSPORT (IRK). Njegov je cilj bio ujedinjenje postojećih nacionalnih saveza u Sjevernoj Americi i Europi. Na kongresu u Stockholmu od 7. do 10. 6. 1946. savez mijenja ime u THE INTERNATIONAL CANOE FEDERATION (ICF). Savez se određuje kao nevladina, neprofitabilna svjetska organizacija za multidisciplinarnu kajak-kanu aktivnost na neodređeno trajanje. Objedinjuje sve kajak-kanu aktivnosti, a posebno sprint (mirne vode), slalom i spust (divlje vode), kajakaški maraton, kajakaško jedrenje, kajak polo...
Krajem 30-ih godina 20. stoljeća britanski je inženjer William Fronde otkrio da brzina kajaka ovisi o njegovoj duljini. Od toga su trenutka, budući da nije bilo nikakvih ograničenja u dimenzijama i obliku, kajaci postojali sve dužima.
Kajakaštvo se po prvi puta na Olimpijskim igrama pojavljuje 1936. u Berlinu. Tada su određene i prve službene dimenzije čamaca. Malo pomalo su čamci mijenjali svoje dimenzije i oblike u današnje sofisticirane natjecateljske kajake i kanue. Po suvremenim međunarodnim pravilima ICF-a, čamci mogu biti izgrađeni od bilo kojeg materijala, ali su ograničene dimenzije i težina.